В 1682 году началось правление царевны Софьи. Десятилетний Петр с матерью, Натальей Кирилловной Нарышкиной, оказался в опале и вынужден был переехать из Кремля в потешное подмосковное село Преображенское. Здесь Петр и увлекся военным делом. Страх перед стрелецким бунтом (1682) еще больше обострил чувства личного самосохранения и мести за обиды. Из опоры царя Ивана Грозного, ко времени правления Софьи, стрельцы становятся самостоятельным "сословием", достаточно сильным, чтобы диктовать свою волю царю. Из кремлевской Оружейной палаты в Преображенское к Петру таскают разные военные вещи - оружие, знамена, порох, свинец... Кремлевский арсенал постепенно перекочевал в Преображенское. В ноябре 1683 года были созданы 2 роты (всего около 50 человек), которые путем набора всех "вольноохочих" (как из дворян, так и из холопов) выросли в 2 батальона, по 300 человек в каждом.

Чтобы приучить солдат к осаде и штурму крепостей, в 1685 году на реке Яуза была построена "потешная крепость" - "городок Плесбурх" (или Пресбурх). Крепость осаждали с мортирами и всеми приемами военного осадного искусства. Здесь уже Петр не мог обойтись своими скудными знаниями - и начинается тесное знакомство царевича с Немецкой слободой.

В 1684 году иноземный мастер Зоммер показал Петру гранатную стрельбу.

В 1687 году князь Яков Долгорукий привез царевичу из Франции в подарок астролябию. Освоить ее сам 15-летний Петр не мог, пришлось звать "знающего человека" - голландца Франца Тиммермана. который обучил Петра арифметике, геометрии, артиллерии и фортификации. После этого Петр был окончательно покорен западной культурой и уже к началу 1690-х годов среди потешных почти все офицерские должности заняли иноземцы. Однако, доверяя им, Петр не ставил их на первые места: везде над ними возвышался русский человек, хотя бы и меньше иностранца знавший дело (исключение только шотландец Яков Брюс - президент Мануфактур- и Берг-коллегии). Главным командиром обоих потешных полков был поставлен русский - Автомон Михайлович Головин, комнатный стольник Петра, "человек гораздо глупый, но знавший солдатскую экзерцицию".

В 1691 году из потешных отрядов формируется 2 полка - Преображенский и Семеновский. Значение этих полков для будущей петровской регулярной армии огромно: через эти полки пройдут почти все будущие высшие офицеры и сановники. Эти полки станут настоящей кузницей офицерских кадров русской армии.

Дополнительно были созданы еще два выборных московских полка - Бутырский (командир - Гордон) и Лефортовский (командир - Лефорт). Именно эти два опытных и образованных офицера ведут с Петром частые беседы по теории и истории военного дела, обсуждают вопросы обучения, вооружения, комплектования и содержания армии, передают России бесценные знания об опыте западноевропейских армий.

После обучения отельных полков переходили к обучению совместным действиям пехоты, конницы и артиллерии. Завершались такие занятия ежегодными маневрами.